همکار فایل

دانلود پروژه ربات ماهی رشته برق مخابرات

پروژه  ربات ماهی رشته برق مخابرات

تعداد صفحات :90  
فرمت فایل : ورد با قابلیت ویرایش متن

پروژه ربات ماهی


پیش گفتار :

در اين پژوهش به ارائه روش کنترل مود لغزشي هوشمند براي نمونه اي از يک ربات ماهي به روش سخت افزار در حلقه پرداخته مي شود. براي اين منظور، ابتدا مدل غير خطي براي نمونه ربات ماهي معرفي ميگردد. براي تحليل حرکات ماهي، از تئوري جسم کشيده که توسط لايت هيل پيشنهاد شده است، استفاده شده است . تئوري لايت هيل برگرفته شده از تئوري آيروديناميك جسم باريك است که به شناگرهاي کارانجيفوم قابل اعمال است. با ساده سازي معادلات پيشنهادي لايت هيل براي سيستم ربات براي حرکت در صفحه، تعداد ورودي هاي کنترلي از تعداد درجات آزادي حرکت در صفحه کمتر ميباشد که منجر به تحريک ناقص ربات ميشود. به علت عدم امکان مدل سازي تحليلي و دقيق اثرات هيدروديناميکي وارد بر ربات و کوپله بودن اين اثرات با اثرات ديناميکي، مدل ديناميکي سيستم ارائه شده براي ربات ماهي علاوه بر تحريک ناقص بودن، داراي عدم قطعيتهاي پارامتريک و ساختاري مي باشد. تا به حال، كار اصلي محققان بر روي تحليل هاي پيچيده هيدروديناميکي مكانيزم رانش شبيه ماهي که غير قابل استفاده براي مصارف کنترلي هستند ، مواد سازنده باله ها، ساختار مكانيكي و عملكرد با كنترل از راه دور متمركز بوده است.

فهرست
 پیش گفتار
مقدمه
فصل اول :
خلاصه اي بر مكانيزم هاي مورد استفاده ماهي در شنا4
يادگيري از ماهي در طراحي و ساخت ربات
نيروهايي كه بر روي ماهي در حال شنا اثر مي كند
طراحي الگوي شنا براي ربات ماهي
مكانيزم ها و روشهای كنترلی براي روبوماهي
سينماتيکو ديناميک ربات ماهي بدون در نظر گرفتن ديناميک مکانيزم

ديناميک مکانيزم پيشرانش ربات

تئوري جسم کشيده
شبيه سازي حرکت
طراحي ساختار ربات
شبيه سازي ديناميکي حرکت ربات
طراحي کنترلر سينماتيکي 
حرکت روي مسيرهاي دايروي
حرکت روي مجموعهاي از نقاط و تعقيب مسيرهاي دلخواه
تعقيب اجسام متحرک و ثابت نگه داشتن فاصله نسبي
حفظ فاصله نسبت به هدف متحرک
طراحي کنترلر ديناميکي مود لغزشي هوشمند
شبيه سازي تعقيب اجسام متحرک
تعقيب جسم متحرک، با حرکت هدف روي مسير سينوسي

فصل دوم:
ربات زیرآبی
کاربردهای ربات‌های زیرآبی
كاوش در اعماق درياها با سفره ماهي رباتيك محقق ايراني
روبات ماهی های هوشمند درخدمت یافتن آلودگیها
ربات ماهی شبیه ساز شنای ماهی طبیعی


فصل سوم :
طراحي و ساخت ربات ماهي قزل آلا با استفاده از ميكروكنترلر AVR
مقدمه
وسايل رباتيكي زير آبي
تاريخچه
طراحي ربات ماهي 
برنامه نويسي براي كنترل ربات
ساخت ربات
فلوچارت برنامه نویسی میکرو کنترولر.
جمع بندی و کار های آینده.

خرید